De Kamper stadsbrug heeft door de eeuwen heen verschillende gedaanten gekend. De oorspronkelijke brug dateert uit 1448 en was gebouwd op houten palen, met een lengte van 290 passen. In 1589 kreeg de brug een drijvend gedeelte, een schipbrug, als tweede versie.
In 1638 werd de derde versie van de brug geconstrueerd, opnieuw als geheel vaste oeververbinding, met de brugval op 27,5 meter vanaf de kade. In 1784 ontwierp waterbouwkundige Jan ten Holt de vierde variant, met zeven vaste jukken en losse steunjukken die via voetplaten op de rivierbodem rustten.
In 1872 werd besloten tot de bouw van een ijzeren brug, ontworpen door N.H. Nierstrasz. Deze brug rustte op vier stenen pijlers, met de twee brugklappen van de “val” in het midden. Deze brug van Nierstrasz werd vervolgens in 1998 vervangen door de huidige versie.
Architect Moshé Zwarts ontwierp een betonnen brug op zes pijlers, met een lengte van 218 meter en een breedte van ruim 20 meter. De hef is verplaatst tot voorbij het midden en volgt hiermee de stroomdraad van de rivier.
De kosten voor de vervanging van de Kamper stadsbrug moesten grotendeels door de stad worden opgebracht, aangezien de brug altijd al eigendom van de stad was en blijft..